Bisogna risalire fino ai tempi più remoti per ricercare le origini dello Yoga, inteso come complesso di conoscenze che riguardano la vita umana.
Già attorno al 2500 a.C. una civiltà assai avanzata dal punto di vista urbanistico e organizzativo risiedeva nella valle dell'Indo. Sono stati rinvenuti resti dei due principali centri, Mohenjo-Daro e Harappa, insieme con amuleti, sigilli e tavolette che rappresentavano posizioni di yoga come l'aratro e il loto.
In seguito, nel periodo tra il 2000 e il 1000 a.C., popolazioni nomadi, provenienti da regioni come la Turchia e l'Asia centrale (l'archeologia non ha ancora sciolto questo dubbio), si sono insediate in questi accoglienti luoghi della valle dell'Indo, fondendosi con le popolazioni già residenti.
Questo mitico popolo si definì col nome 'Aria' (in sanscrito àrya, "persona rispettabile").
Fu un popolo nobile, di razza bianca e lingua indoeuropea alla quale si possono ricollegare anche le nostre origini attraverso madri lingue come il greco e il latino, in evidenti affinità col sanscrito, la lingua sacra indiana. Popolo di cacciatori e pastori avevano, come elemento sacro, il fuoco e praticavano culti per varie divinità. Costituiti su base patriarcale, la loro organizzazione sociale si articolava in tre funzioni fondamentali: i sacerdoti (bràhmana), i guerrieri (ksatriya), gli agricoltori- allevatori (varava). Queste tre funzioni, che improntavano tre modi radicalmente diversi di vita e di costumi, le ritroviamo riflesse nell'organizzazione gerarchica del pantheon degli dei ario-indiani. Considerandosi un popolo elevato, introdussero l'usanza delle caste per distinguersi nettamente da popolazioni che consideravano inferiori e di cui si servivano per la manodopera.
Attorno al 1° millennio (o forse prima, le datazioni sono molto incerte) vennero elaborate una sede di opere, i Veda, dove veniva esplicata la visione che questi popoli avevano dell'universo. I Veda, paragonabili al nostro Antico Testamento, sono opere spirituali dettate direttamente dal Bramha.
Fino a questo periodo si deve tenere presente che la trasmissione di qualsiasi conoscenza avveniva per via orale; il maestro impartiva i propri insegnamenti all'allievo solo attraverso la parola, considerata come una vibrazione che penetra nel discepolo non soltanto con un significato discorsivo, ma soprattutto con una valenza energetica. L'Induismo, religione ufficiale indiana, lo possiamo far risalire all'epoca attorno al 8° sec. a.C.
Nello studio delle conoscenze 'indù' riscontriamo una differenza radicale con le opere dei Veda, poiché prevalgono concezioni mistico-religiose e magiche non presenti nella precedente cultura indiana. Il passaggio dal mondo dei Veda a quello dell'Induismo è il risultato di un totale mutamento dell'orizzonte spirituale indiano, con testi come i Brahmana e gli Aranyaka. In questo periodo abbiamo i primi accenni sullo Yoga attraverso opere come il Mahabharata, che contiene la Bhagavad Gita, e in seguito gli Yoga Sutra (Sutra significa aforisma) di Patanjali, nei quali suddivide lo Yoga integrale in cammini differenziati: Hatha Yoga (lo Yoga delle posizioni), Mantra Yoga (lo Yoga dell'emissione di suoni sacri), Laya Yoga (lo Yoga dei suoni astrali), Karma Yoga (lo Yoga dell'azione), Jnana Yoga (lo Yoga della conoscenza), Bhakti Yoga (Yoga della devozione) e Raja Yoga (lo Yoga reale). In seguito, attraverso il dominio inglese sull'India e grazie al 'Premavatar' Paramahansa Yogananda, anche all'occidente si sono aperte le porte dello yoga, in un modo molto diverso rispetto all'oriente, poiché lo yoga, nella sua terra d'origine, è sempre stata praticata da ricche caste, uniche beneficiare di quest'antica disciplina.
La cultura occidentale, sin dall'origine, molto diversa da quella orientale, non solo per religione ma anche per concezione e stile di vita, sta sposando la sua scientificità con l'immensa tradizione orientale, studiandola con metodi scientifici. I frutti di quest'unione non si sono ancora visti, poiché è trascorso ancora poco tempo, ma è indubbio che l'equilibrio mondiale si dovrà ricercare nell'unione dell'antico e saggio oriente col giovane e scientifico occidente.